大负荷合作机器人困难如何攻破?3大关键技术分析!

2020-11-10 14:28
       对传统式机器人而言,大负荷的机器人操纵难度系数会更高,这巨大危害了机器人的高效率和可靠性。
       其关键缘故以下:
       (1)传统式的机器人伺服电机安裝在减速器键入侧,可是减速器是多少都是有背隙,伴随着臂展的拉长,背隙导致尾端定位点的误差也会随着变大。
       (2)机器人在低速档区,静摩擦、动磨擦转距转换的情况下,键入轴在匀速转动,輸出轴很有可能展现出一快一慢的跳跃性健身运动,并且负荷越重,正压力、滑动摩擦力都是会扩大,“爬取”状况还会继续主要表现得更显著。
       (3)机器人曲轴连杆横截面的扭曲弯曲刚度是一定的,伴随着臂展的拉长,尾端的扭曲视角增加,这会减少全部机械设备传动齿轮的谐振频率,从而危害到伺服电机的操纵网络带宽,减少了操纵特性、精密度。
       (4)具体运用中,大负荷机器人伴随着惯量扩大,系统软件的共振频率减少,响应时间减缓,可靠性下降,超调量增大。
       (5)机器人沒有积极安全防范作用。
       为处理所述困扰难题,节卡机器人自主研发了下列3大关键技术:
       双伺服电机全闭环控制系统对策
       “在设计方案JAKA Zu 12的全过程中,大家尤其重视它的工作中范畴、合理负荷和运作特性。JAKA Zu 12自身重量41kg,负荷达到12kg,工作中半经1327mm,选用性能卓越的总体设计及优秀的伺服电机技术性,具备高负荷、高精密、更安全性的优点。”JAKA Zu 12产品运营说。
节卡机器人伺服控制器选用高像素的双伺服电机全闭环控制系统对策,在减速器键入、輸出侧各安裝一个伺服电机,内环线确保动态性追踪,外环完成精确定位。
       那样减速器的背隙、滑动摩擦力转变造成 的颤动,都处在部位闭环控制以内,既解决了“爬取”的难题,又提升 了精度等级;在减速器輸出侧,可以完成达到±0.002°机械设备角的双轴定位点线性度,JAKA Zu 12的反复精度等级高达0.024mm(用莱卡激光跟踪仪,根据GB T12642检测的数据信息)。